Yaskawa serbo-unitateak (servodrives), "Yaskawa servo controller" eta "Yaskawa servo controller" izenez ere ezagunak, serbo motorrak kontrolatzeko erabiltzen diren kontroladoreak dira.Bere funtzioa AC motor arruntetan maiztasun-bihurgailu baten antzekoa da, eta serbo-sistemari dagokio. Lehen zatia kokapen- eta kokapen-sistema da.Orokorrean, serbo-motorra posizioaren, abiaduraren eta momentuaren bidez kontrolatzen da transmisio-sistemaren posizionamenduaren kokapen nagusia lortzeko.Gaur egun transmisio teknologiaren goi mailako produktua da.Yaskawa robot sistema mantentze integratua Yaskawa servo drive konponketa programa.
Yaskawa roboten serbo unitateen ohiko akatsak eta konponbideak
1. Yaskawa gidariaren mantentze-modulua DC gaintentsio-matxura fenomenoa: inbertsorearen itzaltze eta desazelerazio prozesuan zehar, modulu DC gaintentsio akatsak hainbat aldiz gertatu ziren, erabiltzailearen goi-tentsioko etengailua abiatzea eraginez.Erabiltzailearen autobus-tentsioa altuegia da, 6KV-ko elikadura-horniduraren benetako autobusa 6.3KV-tik gorakoa da eta 10KV-ko elikadura-horniduraren benetako autobusa 10.3KV-tik gorakoa da.Bus tentsioa inbertsoreari aplikatzen zaionean, moduluaren sarrerako tentsioa altuegia da eta moduluak DC busaren gaintentsioaren berri ematen du.Inbertsorearen abiarazte-prozesuan, inbertsorearen DC busa gain-tentsioa da Yaskawa serbo-unitatea 4HZ ingurukoa denean.
Matxuraren kausa: inbertsorearen itzaltze prozesuan, dezelerazio-denbora azkarregia da, eta motorra sorgailu egoeran egotea eragiten du.Motorrak energia itzultzen dio moduluko DC busari ponpaketa tentsio bat sortzeko, DC bus tentsioa handiegia izatea eraginez.Lekuko transformadoreen fabrikako kableatu estandarra 10KV eta 6KV denez, autobusaren tentsioa 10,3KV edo 6,3KV gainditzen badu, transformadorearen irteerako tentsioa altuegia izango da, eta horrek moduluaren bus-tentsioa handituko du eta gaintentsioa eragingo du.Yaskawa serbo-kontrolatzaileak posizio berean fase ezberdinetako zuntz optikoen alderantzizko konexioa konpontzen du (adibidez, A4 eta B4 zuntz optikoen alderantzizko konexioa), faseko tentsioaren irteera gaintentsioa izatea eraginez.
Irtenbidea:
Behar bezala luzatu gora/behera denbora eta dezelerazio denbora.
Handitu moduluko gaintentsioaren babes-puntua, orain 1150V-koa da.
Erabiltzailearen tentsioa 10,3KV (6KV) edo goragora iristen bada, aldatu transformadorearen zirkuitulaburra 10,5KV (6,3KV).Yaskawa servo-unitatearen mantentze-lanak egiaztatu zuntz optikoa gaizki konektatua dagoen eta zuzendu gaizki konektatutako zuntz optikoa.
2. Robot digital AC servo sistema MHMA 2KW.Proba egiten den bitartean pizten den bezain laster, motorrak dardara egiten du eta zarata handia egiten du, eta orduan gidariak 16. zenbakia bistaratzen du alarma. Nola konpondu arazoa?
Fenomeno hau, oro har, gidariaren irabazi-ezarpena altuegia izateagatik gertatzen da, eta ondorioz, auto-kitzikatua oszilazioa sortzen da.Mesedez, egokitu N.10, N.11 eta N.12 parametroak sistemaren irabazia behar bezala murrizteko.
3. 22. zenbakiko alarma robotaren AC serbo kontrolatzailea pizten denean agertzen da.Zergatik?
22. zenbakia kodetzailearen akatsen alarma da.Kausak, oro har, hauek dira:
A. Arazo bat dago kodetzailearen kablearekin: deskonexioa, zirkuitu laburra, konexio okerra, etab. Egiaztatu arretaz;
B. Arazo bat dago motorraren kodetzailearen zirkuitu plakarekin: lerrokatzea desegokia, kalteak, etab. Bidali konpontzera.
4. Robotaren serbo motorra oso abiadura baxuan dabilenean, batzuetan bizkortu egiten da eta beste batzuetan moteltzen da, arakatzean bezala.Zer egin beharko nuke?
Servomotorraren abiadura baxuko arakatze-fenomenoa sistemaren irabazia baxuegia izateak eragiten du.Mesedez, egokitu N.10, N.11 eta N.12 parametroak sistemaren irabazia behar bezala doitzeko, edo exekutatu gidariaren irabazia automatikoki doitzeko funtzioa.
5. Robot AC serbo-sistemaren posizioa kontrolatzeko moduan, kontrol-sistemak pultsu eta norabide-seinaleak ateratzen ditu, baina aurrerako biraketa komandoa edo alderantzizko biraketa komandoa den ala ez, motorrak norabide bakarrean biratzen du.Zergatik?
Robot AC serbo sistemak hiru kontrol-seinale jaso ditzake posizioa kontrolatzeko moduan: pultsu/norabidea, aurrera/atzera pultsu eta A/B pultsu ortogonala.Gidariaren fabrikako ezarpena A/B koadratura-pultsua da (No42 0 da), mesedez aldatu No42 3-ra (pultsu/norabide seinalea).
6. Robot AC serbo sistema erabiltzean, servo-ON seinale gisa erabil al daiteke motora lineaz kanpo kontrolatzeko, motorraren ardatza zuzenean biratu ahal izateko?
SRV-ON seinalea deskonektatzen denean motorra lineaz kanpo uzteko gai bada ere (egoera librean), ez erabili motorra abiarazteko edo gelditzeko.Motorra pizteko eta itzaltzeko maiz erabiltzeak unitateari kalte egin diezaioke.Lineaz kanpoko funtzioa inplementatu behar baduzu, kontrol modua alda dezakezu hori lortzeko: serbo sistemak posizio-kontrola behar duela suposatuz, kontrol-moduaren hautapen-parametroa No02 4-ra ezar dezakezu, hau da, modua posizio-kontrola da, eta bigarren modua momentuaren kontrola da.Ondoren, erabili C-MODE kontrol modua aldatzeko: posizioaren kontrola egitean, piztu C-MODE seinalea diskoak modu batean funtziona dezan (hau da, posizioaren kontrola);lineaz kanpo joan behar denean, piztu C-MODE seinalea Gidariak bigarren moduan lan egin dezan (hau da, momentuaren kontrola).Torque komandoaren sarrera TRQR kableatuta ez dagoenez, motorraren irteerako momentua nulua da, eta horrela lineaz kanpoko funtzionamendua lortzen da.
7. Garatu dugun CNC fresatzeko makinan erabilitako AC servo robotak kontrol analogikoan funtzionatzen du, eta posizio-seinalea ordenagailura itzultzen da gidariaren pultsu-irteeraren bidez prozesatzeko.Instalazioaren ondoren arazketan, mugimendu-agindu bat ematen denean, motorrak hegan egingo du.Zein da arrazoia?
Fenomeno hau gidariaren pultsuaren irteeratik ordenagailura itzultzen den A/B koadratura seinalearen fase-sekuentzia okerrak eragiten du, feedback positiboa sortuz.Metodo hauen bidez kudeatu daiteke:
A. Aldatu laginketa-programa edo algoritmoa;
B. Trukatu A+ eta A- (edo B+ eta B-) gidariaren pultsu irteerako seinalearen fase-sekuentzia aldatzeko;
C. Aldatu No45 kontrolatzailearen parametroa eta aldatu bere pultsu-irteerako seinalearen fase-sekuentzia.
8. Motora norabide batean bestean baino azkarrago dabil;
(1) Matxuraren kausa: eskuilarik gabeko motorraren fasea okerra da.
Irtenbidea: fase egokia detektatu edo aurkitu.
(2) Porrotaren kausa: probak egiteko erabiltzen ez denean, proba/desbideratze etengailua probako posizioan dago.
Robot-gidariaren mantentze-metodoa: Biratu proba/desbideratze etengailua desbideratze posiziora.
(3) Porrotaren kausa: desbideratze potentziometroaren posizioa okerra da.
Yaskawa diskoa konpontzeko metodoa: berrezarri.
9. Motor postuak;Yaskawa servo drive mantentze irtenbidea
(1) Matxuraren kausa: abiaduraren feedbackaren polaritatea okerra da.
Irtenbidea: metodo hauek proba ditzakezu.
a.Ahal izanez gero, mugitu posizioaren feedbackaren polaritatearen etengailua beste posizio batera.(Unitate batzuetan hori posible da
b.Takometroa erabiltzen baduzu, aldatu TACH+ eta TACH- gidarian.
c.Kodetzaile bat erabiltzen baduzu, aldatu ENC A eta ENC B kontrolatzailean.
d.HALL abiadura moduan baldin badago, aldatu HALL-1 eta HALL-3 gidarian, eta aldatu Motor-A eta Motor-B.
(2) Matxuraren kausa: kodetzailearen abiaduraren feedbacka gertatzen denean, kodetzailearen elikadura-hornidurak potentzia galtzen du.
Irtenbidea: Egiaztatu 5 V-ko kodegailuaren elikadura-iturriarekiko konexioa.Ziurtatu elikadura iturriak korronte nahikoa eman dezakeela.Kanpoko elikadura-iturri bat erabiltzen baduzu, ziurtatu tentsio hori gidariaren seinalearen lurrean dagoela.
10. Osziloskopioak gidariaren egungo monitorizazio-irteera egiaztatu zuenean, dena zarata zela ikusi zen eta ezin zela irakurri;
Matxuraren kausa: korronte monitorizatzeko irteerako terminala ez dago AC elikadura-iturritik (transformadore) isolatuta.
Tratamendu metodoa: DC voltmetro bat erabil dezakezu detektatzeko eta behatzeko.
11. LED argia berdea da, baina motorra ez da mugitzen;
(1) Matxuraren kausa: motorrak noranzko batean edo gehiagotan funtzionatzea debekatuta dago.
Irtenbidea: egiaztatu +INHIBIT eta –INHIBIT atakak.
(2) Matxuraren kausa: komando-seinalea ez dago gidariaren seinalearen lurrera konektatuta.
Irtenbidea: konektatu komando-seinalearen lurra gidariaren seinalearen lurrera.
Yaskawa robot serbo-gidariaren mantentze-soluzioa
12. Piztu ondoren, gidariaren LED argia ez da pizten;
Hutsegitearen kausa: elikadura-hornidura-tentsioa baxuegia da, tentsio-balioaren eskakizuna baino txikiagoa.
Irtenbidea: egiaztatu eta handitu elikadura-iturri tentsioa.
13. Motorra biratzen denean, LED argiak keinu egiten du;
(1) Porrotaren kausa: HALL faseko errorea.
Irtenbidea: Egiaztatu motorraren faseen konfigurazio etengailua (60°/120°) zuzena den.Eskuilarik gabeko motor gehienek 120°-ko fase-aldea dute.
(2) Porrotaren kausa: HALL sentsorearen hutsegitea
Irtenbidea: Motorra biratzen denean A, B eta C pabiloiaren tentsioak detektatu.Tentsioaren balioak 5VDC eta 0 artean egon behar du.
14. LED argiak gorria izaten jarraitzen du beti;
Yaskawa robot-gidariaren hutsegitearen arrazoia: matxura bat dago.
Irtenbidea: Kausa: gaintentsioa, azpitentsioa, zirkuitu laburra, gainberotzea, gidaria desgaituta, HALL baliogabea.
Aurrekoa Yaskawa roboten serbo unitateei buruzko ohiko akatsen laburpena da.Guztiontzat oso lagungarria izango dela espero dut.Yaskawa robot irakasteko zintzilikarioari, Yaskawa robotaren ordezko piezei eta abarri buruzko galderarik baduzu, kontsulta dezakezu: Yaskawa robot zerbitzu-hornitzailea
Argitalpenaren ordua: 2024-05-29
